Это смотря на каком языке говорить. Если на белорусском до действительно Беларусь, а если на русском то Белоруссия, но есть официальное сокращение Беларусь. Ну если ты говоришь на русском языке то выражения "еду в Белоруссию" и "был на Украине" не нарушают правил русского языка. А если это оскорбительно для кого-то.... ну кто-то тригерится на то что земля не плоская, и что теперь?