Как бы это ни казалось странно среднестатистическому обывателю, ТС находящееся в прямолинейном движении априори имеет приоритет перед ТС, которое совершает маневр.
Если смотреть на это видео в свете ПДД РФ, то регистратор движется прямолинейно, Машина выполняет маневр перестроения, не убедившись в безопасности маневра.
Могу пункты ПДД написать, но мне лень лезть в книжку.