Это чисто психологический поведенческий механизм, условно даже атавизм, наследие эволюционных процессов. Самец должен отойти и не тревожить самку какое-то время, чтобы не мешать семенной жидкости самотеком достичь матки. Прямоходящим быть не просто - если самка будет потревожена самцом, может все вылиться назад. У остальных приматов такой проблемы не существует.