Это именно чтение с бумажки и есть. Просто это занимает много времени ибо много дублей бывает, пока не сделаешь как нужно. Иногда перезаписывают, добавляют новые реплики.
Ничего другого голосовые актеры не делают, не пишут текст, не пишут сценарий, не планируют ничего.