Хз, делал дома рулет из бисквитного теста. Если нормально, то пергамент получается одноразовый. А если как у них, то и газетка сойдет.
Я даже теги полез проверять)))
Это не фишка Си, это фишка объектных файлов.

"На плюсах принципиально не хочу писать, там ебли с компиляторами столько же, а сам процесс написания ещё более геморройный. Мне универа хватило."

Я хз, как у тебя тогда могут быть проблемы с С. Если ты выкинешь из плюсов классы/шаблоны/исключения, то получишь С. Вот и все.
Смотри, даташит говорит, что у Зеро на борту полгига оперативы и 1ГГц проц. Это овердохуя для сборки проекта в сотню файлов. Тем более сишного кода. Во-вторых, если часть модулей уже собрана, то пересборка их производиться не будет. Т.е. ты скомпилировал половину модулей и выключил плату, то при повторной сборке они компилироваться уже не будут. Это если make/cmake, а все IDE это считай GUI к эти утилитам.
Эта часть, кажись, называлась "Serious Sam: The Second Encounter".
Если под чистую железку, то просто смотри в сторону arm-gcc. В IDE просто настроишь флаги платформы и название компилятора.

Если хочешь использовать встроенную ОСь, то лучше собирай на борту. Дольше, но меньше проблем с либами. Для сборки на писюке из-за этого придется попрыгать с бубном.

Если не собираешься на борту ядро пересобирать, то все дожно быть очень быстро. Плюс автоматом придется юзать make/cmake, а значит, если пересобирать отдельные модули, то совсем быстро.
Ох уж эти наивные неофиты, собирающие проекты минимум без "-Wall -Wextra".
Костер, джезва и немного песочка. Самое главное не начать случайно холивар, типа, кофе кидать в холодную воду или кипящую.